Kalman Algoritması ile Düşük Maliyetli 6-DOF IMU'nun Pratik Bir Uygulaması

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorOğuz, Abdullah Ersan
dc.contributor.authorAydemir, Mustafa Emre
dc.date.accessioned2025-03-26T13:52:50Z
dc.date.available2025-03-26T13:52:50Z
dc.date.issued2021
dc.departmentİstanbul Esenyurt Üniversitesi
dc.description.abstractBu çalışmada, 6 Serbestlik Dereceli (DOF) Ataletsel Ölçüm Biriminin (IMU) Kalman Filtresi üzerinden uygulanması amaçlanmaktadır. Yüksek doğruluklu IMU birimleri, ilk uzay seyrüsefer uygulamalarından bu ana değin pratik kullanımda olmuştur. Günümüzde IMU'lara duyulan ihtiyaç hayatın her alanında yaygınlaşmıştır. IMU sensörleri çoğunlukla katı hal cihazlarıdır ve Mikro Elektromekanik Sistem (MEMS) teknolojileriyle üretilirler. Sensör gürültüsü ortadan kaldırılmalıdır. En popüler yöntem Kalman Filtresidir. Bu çalışmanın amacı, IMU kavramını daha iyi açıklamak ve nispeten karmaşık olan Kalman Filtrelemenin pratik bir uygulamasını yapmaktır. Bu çalışmada düşük maliyetli bir IMU MEMS sensörü seçilmiş ve hem tek hem de çok boyutlu çıktılar için Kalman Filtreleme uygulanmıştır. Adımlar, okuyucunun süreci daha iyi anlamasına yardımcı olmak için belirgin şekilde açıklanmıştır. Çalışma, gürültünün önemli olduğu diğer sensör sistemlerine kolaylıkla uyarlanabilir.
dc.description.abstractIn this study, the implementation of a 6 Degree of Freedom (DOF) Inertial Measurement Unit (IMU) via the Kalman Filter is aimed. High accuracy IMU units have been in practical use since the first space navigation practices. Today, the need for IMU’s have been widespread among every aspect of life. The IMU sensors are mostly solid-state devices and are manufactured with Micro Electromechanical System (MEMS) technologies. The sensor noise has to be eliminated. The most popular method is the Kalman Filtering. The aim of this study is to better explain the IMU concept and make a practical implementation of the Kalman Filtering which is somehow complicated. In this study, a low cost IMU MEMS sensor has been selected and Kalman Filtering has been applied for both one and multi-dimensional outputs. The steps are explicitly explained to help the reader better understand the process. The study may be easily tailored to other sensor systems where noise is a concern.
dc.identifier.doi10.31590/ejosat.1040765
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.31590/ejosat.1040765
dc.identifier.endpage170
dc.identifier.issn2148-2683
dc.identifier.issue32
dc.identifier.startpage167
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14704/302
dc.language.isoen
dc.publisherRDCONF
dc.relation.ispartofAvrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanı
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_DergiPark_20250326
dc.subjectSensörler
dc.subjectNavigasyon
dc.subjectGürültü
dc.subjectKalman Filtreleme
dc.titleKalman Algoritması ile Düşük Maliyetli 6-DOF IMU'nun Pratik Bir Uygulaması
dc.title.alternativeA Practical Implementation of a Low-Cost 6-DOF IMU by Kalman Algorithm
dc.typeReview Article

Dosyalar

Koleksiyon

Öksüz Yayınlar Koleksiyonu